عنوان مقاله:

نویسندگان:

ندا مهدوی، نادر جوادی فر

اين پژوهش حاضر با هدف شبیه سازی بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی- PID با استفاده از طبقه بندی سیگنالهای EMG انجام شد. استفاده از طبقه بندی سیگنال EMG برای ورودی کنترل به طور قابل توجهی دقت و پاسخگویی دست رباتیک را بهبود می بخشد. این سیستم قادر به طبقه بندی دقیق الگوهای مختلف حرکت دست بود که به کاربر این امکان را می داد تا دست رباتیک را با دقت و مهارت بالا کنترل کند. کاربردهای بالقوه این پژوهش بسیار گسترده است. کنترل دست رباتیک بهبود یافته می‌تواند برای افراد دارای ناتوانی اندام فوقانی مفید باشد و آنها را قادر می‌سازد مهارت و استقلال را در انجام کارهای روزانه به دست آورند. علاوه بر این، این فناوری را می توان در زمینه های مختلفی مانند رباتیک توانبخشی پروتز و اتوماسیون صنعتی که کنترل دقیق و طبیعی دست های رباتیک بسیار مهم است، به کار برد. نتایج نشان داد که کنترل‌کننده تطبیقی فازی -PID با استفاده از طبقه‌بندی سیگنال EMG یک راه‌حل امیدوارکننده برای بهبود کنترل دست رباتیک ارائه می‌دهد. با ترکیب نقاط قوت کنترل PID منطق فازی و تجزیه و تحلیل سیگنال EMG، این رویکرد به افزایش سازگاری عملکرد و دقت در کنترل دست های رباتیک دست می یابد. نتایج تجربی اثربخشی رویکرد پیشنهادی را تأیید می‌کند که راه را برای کاربرد آن در حوزه‌های مختلف هموار می‌کند. پژوهش های آینده می‌تواند تکنیک‌های بهینه‌سازی را بیشتر بررسی کند و دامنه کاربردهای این استراتژی کنترل نوآورانه را گسترش دهد.

شبیه سازی، بهبود کنترل دست، رباتیک، فازی، PID، سیگنالهای EMG

برای لینک‌دهی به این مقاله از آدرس زیر استفاده نمایید:

برای ارجاع در منابع از عبارت زیر استفاده کنید:
مهدوی، ندا، جوادی فر، نادر، 1404، بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی- PID با استفاده از طبقه بندی سیگنالهای EMG، بیست و یکمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران، https://conference.uok.ac.ir/fa/archive_index.php?c=HN-iscee21&aid=1517984